Czimra fiatalon műszaki rajzolóként dolgozott a Ganz Gyárban, miközben az Iparművészeti Iskola esti tanfolyamán képezte magát. 1923-ban Párizsba utazott, ahol az École Nationale Supérieure des Beaux-Arts hallgatójaként Lucien Simon tanítványa lett. A francia fővárosban és Barbizonban dolgozott festő barátaival, köztük Paizs-Goebel Jenővel, Jeges Ernővel és Varga Alberttel. 1926-ban a párizsi Galerie Zodiaque rendezte meg első önálló kiállítását. Korai műveire a műtermi jelenetek és a látvány szerkezetére érzékeny festői megközelítés jellemző.

Franciaországi tartózkodása után Magyarországon dolgozott tovább: 1928-ban Nagybányán, majd 1929-től a szentendrei művésztelepen alkotott. Ekkoriban érlelődött festészetében Paul Gauguin és Vincent van Gogh művészetének hatása: képei színesebbé váltak, a látványt síkszerű, dekoratív egységekre bontva ábrázolta. A harmincas évek elején posztimpresszionista színfoltokkal és primitív faragásokkal is kísérletezett.

Házasságát követően a harmincas évek közepén Budapest peremén, Rákoshegyen telepedett le, ahol élete végéig élt. A főváros külső kerületének ipari környezete és a mindennapi élet intim terei – saját háza, szobái és műterme – egyre inkább festészetének központi témáivá váltak. Az 1938 és 1954 közötti időszakban szinte teljesen visszavonult a festéstől, majd az 1950-es évek közepén új, nagy korszak kezdődött pályáján.

Az 1950-es és 1960-as években alakította ki érett stílusát. Festményei egyre kisebb méretűek, kompozícióik geometrikusan letisztultak lettek, a színeket erősen redukálta. A tónusok és plasztikus árnyékok helyett homogén színfelületek és pontos szerkesztés határozza meg képeit. Gyakori témái a szinte üres enteriőrök, amelyekben csupán néhány tárgy – szék, asztal, korsó – jelenik meg. A terek gyakran egymásba nyíló szobák láncolataként vagy ablakokon át feltáruló külvilágként jelennek meg, sajátos „kép a képben” hatást teremtve. Festészetét ebben az időszakban filozofikus, elcsendesített hangulat jellemzi; művei a mindennapi terekből kiindulva egy időtlen, elmélyült világot hoznak létre.

Életműve viszonylag kis terjedelmű, mindössze mintegy háromszáz műből áll, mégis a magyar modern festészet egyik különleges fejezetét képviseli. Legjellegzetesebb alkotásai az 1950–1960-as években készült, puritán enteriőrök és csendéletek, amelyekben a formák és színek végletekig leegyszerűsített rendszere egy csendes, metafizikus festői világot teremt.